Ohjelmiston asennus kannattaa tehdä Linux-pohjaiselta käyttöjärjestelmältä. Tässä ohjeessa opastan asentamisen Ubuntusta, mutta samaa ohjetta voi hyvinkin käyttää muissa UNIX-tyyppisissä käyttöjärjestelmissä hieman soveltaen. Turtlebotin omat ohjeet löytyvät osoitteesta http://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/ mutta tässä kerron vinkkejä, joita kyseisessä ohjeessa ei mainita.

Robotin "aivot" on Raspberry Pi 3 (lyh. RPi3), joka on pieni tietokone yhden piirilevyn tietokone. RPi3:n ohjelmisto asennetaan microSD-kortille. Turtlebotin omissa ohjeissa kehotetaan asentamaan Ubuntu MATE, joten tässä ohjeessa käytämme sitä.

Asentamiseen tarvitset:

• Turtlebot 3 Burger -robotin
• tietokoneen, jossa on Ubuntu-pohjainen käyttöjärjestelmä sekä SD-korttipaikka
  • mahdollisesti sovittimen microSD-kortille
• HDMI-kaapelin
• näytön, jossa on HDMI-portti
• langattoman reitittimen, jossa on Internet-yhteys sekä mahdollisuus asettaa lähiverkon IP-osoitteet kiinteiksi
  • mahdollisesti RJ-45 Ethernet-verkkokaapelin, koska langattoman verkon asettamisessa saattaa esiintyä ongelmia
• USB-näppäimistön ja hiiren

Käyttöjärjestelmän asentaminen SD-kortille

1. Lataa uusin LTS-tuettu versio Ubuntu MATE:sta Raspberry Pi:lle osoitteesta https://ubuntu-mate.org/download/

2. Kiinnitä microSD-kortti tietokoneeseen.

3. Asenna GNOME Disks komennolla 

   sudo apt-get install gnome-disk-utility

    (komentorivi-ikkuna aukeaa muun muassa näppäinyhdistelmällä Ctrl + Alt +T)

4. Käynnistä GNOME Disks. Löytyy Apuohjelmista nimellä Levyt.
5. Valitse SD-korttisi vasemmalla olevasta valikosta.
6. Palauta levykuva SD-kortille (toiminto löytyy ☰-painikkeesta, (kolme vaakasuoraa viivaa)). 
7. Kun toiminto valmistuu, irrota SD-kortti laitteesta ⏏ (eject) -painikkeella.

Ensimmäinen käynnistyskerta

1. Aseta SD-kortti RPi3:n SD-korttipaikkaan.
2. Kiinnitä HDMI-kaapeli RPi3:n ja näytön välille.
3. Kiinnitä USB-näppäimistö ja -hiiri RPi3:n USB-portteihiin.
4. Käynnistä RPi3 kiinnittämällä Turtlebotin mukana tuleva virtalähde OpenCR-korttiin (voit käyttää myös akkuvirtaa, mutta varmista että akkua on tarpeeksi, koska asennuksessa voi kestää parikin tuntia).
5. Seuraa näytöllä tulevia ohjeita ja yhdistä langattomaan reitittimeen.
6. Avaa komentopääte.

7. Kun asennus valmistuu, päivitä käyttöjärjestelmä komennoilla

   sudo apt-get update sudo apt-get upgrade

    

    

   Saatat tarvita verkkokaapelia

   Langaton verkko alkoi minulla toimia vasta päivitysten jälkeen, vaikka se löytyikin asennusvaiheessa.

    

    

    

8. Käynnistä RPi3 uudelleen.

ROS:n asennus robottiin

1. Käynnistä RPi3.

2. Suorita seuraava skripti komentopäätteessä:

   wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

3. Asenna loput paketit komennolla:

   sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd ~/catkin_ws && catkin_make

USB-asetukset

Kun suoritat seuraavat komennot, voit käyttää OpenCR:n USB-porttia ilman root-oikeuksia:

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger