Ohjelmiston asennus kannattaa tehdä Linux-pohjaiselta käyttöjärjestelmältä. Tässä ohjeessa opastetaan asentaminen Ubuntusta, mutta samaa ohjetta voi hyvinkin käyttää muissa UNIX-tyyppisissä käyttöjärjestelmissä hieman soveltaen. TurtleBotin omat ohjeet löytyvät englanniksi osoitteesta http://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/ mutta tälle wikisivulle on myös koottu vinkkejä, joita kyseisessä ohjeessa ei mainita.

Robotin "aivot" on Raspberry Pi 3 (lyh. RPi3), pieni tietokone yhden piirilevyn tietokone. RPi3:n ohjelmisto asennetaan microSD-kortille. TurtleBotin omissa ohjeissa kehotetaan asentamaan Ubuntu MATE, joten tässä ohjeessa käytämme sitä.

Asentamiseen tarvitset:

• TurtleBot3 Burger -robotin
• microSD-kortin
• tietokoneen, jossa on Ubuntu-pohjainen käyttöjärjestelmä sekä SD-korttipaikka
  • (mahdollisesti) sovittimen microSD-kortille
• HDMI-kaapelin
• näytön, jossa on HDMI-portti
• Internet-yhteyden (langaton tai langallinen)
• (langattoman reitittimen, jossa on Internet-yhteys sekä mahdollisuus asettaa lähiverkon IP-osoitteet kiinteiksi)
  
  • ((mahdollisesti) RJ-45 Ethernet-verkkokaapelin, koska langattoman verkon asettamisessa saattaa esiintyä ongelmia)
• USB-näppäimistön ja hiiren

Käyttöjärjestelmän asentaminen SD-kortille

1. Lataa uusin LTS-tuettu versio Ubuntu MATE:sta Raspberry Pi:lle osoitteesta https://ubuntu-mate.org/download/

2. Kiinnitä microSD-kortti tietokoneeseen.

3. Asenna GNOME Disks komennolla:

    sudo apt-get install gnome-disk-utility

   (komentorivi-ikkuna aukeaa muun muassa näppäinyhdistelmällä Ctrl + Alt +T)

4. Käynnistä GNOME Disks. Löytyy Apuohjelmista nimellä Levyt.
5. Valitse SD-korttisi vasemmalla olevasta valikosta.
6. Palauta levykuva SD-kortille (toiminto löytyy ☰-painikkeesta, (kolme vaakasuoraa viivaa)). 
7. Kun toiminto valmistuu, irrota SD-kortti laitteesta ⏏ (eject) -painikkeella.

Ensimmäinen käynnistyskerta

1. Aseta SD-kortti RPi3:n SD-korttipaikkaan.
2. Kiinnitä HDMI-kaapeli RPi3:n ja näytön välille.
3. Kiinnitä USB-näppäimistö ja -hiiri RPi3:n USB-portteihin.
4. Käynnistä RPi3 kiinnittämällä TurtleBotin mukana tuleva virtalähde OpenCR-korttiin (voit käyttää myös akkuvirtaa, mutta varmista että akkua on tarpeeksi, koska asennuksessa voi kestää parikin tuntia).
5. Seuraa näytöllä tulevia ohjeita ja yhdistä langattomaan reitittimeen. Älä yhdistä eduroamiin, koska se kaataa asennuksen.
6. Avaa komentopääte.

7. Kun asennus valmistuu, päivitä käyttöjärjestelmä komennoilla:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade

   Saatat tarvita verkkokaapelia

   Langaton verkko alkoi minulla toimia vasta päivitysten jälkeen, vaikka se löytyikin asennusvaiheessa.

8. Käynnistä RPi3 uudelleen.

ROS:n asennus robottiin

1. Käynnistä RPi3.

2. Asenna ROS suorittamalla seuraava skripti komentopäätteessä:

   wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

3. Asenna loput paketit komennolla:

   sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation
   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
   git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
   git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
   cd ~/catkin_ws && catkin_make
   

USB-asetukset

Kun suoritat seuraavat komennot, voit käyttää OpenCR:n USB-porttia ilman root-oikeuksia:

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Etäyhteys SSH:n avulla

Käyttöönottaminen

Kannattaa varmistaa, että robotin asetuksissa on vain yksi langaton yhteyspiste, koska muuten et voi tietää mihin niistä robotti yhdistyy.

Jos sait muodostettua robottiin langattoman verkkoyhteyden, on jatkossa kätevämpi ottaa robottiin yhteys etänä SSH:n avulla. Sitten et enää tarvitse näyttöä tai näppäimistöä robotissa kiinni. SSH:n otat käyttöön seuraavasti.

1. Suorita seuraava RPi3:n komentopäätteessä:

   sudo raspi-config

2. Auenneessa ohjelmassa voit ottaa SSH:n käyttöön.
3. Kannattaa samalla ottaa graafinen käyttöliittymä pois käytöstä, koska se vie turhaan resursseja.

Yhteyden muodostaminen

Avaa etäkoneella komentopääte ja kirjoita komento (korvaa {turtlebotinkäyttäjänimi} ja {ip-osoite} TurtleBotin käyttäjänimellä ja IP-osoitteella):

ssh {turtlebotinkäyttäjänimi}@{ip-osoite}