...

1. Lataa uusin LTS-tuettu versio Ubuntu MATE:sta Raspberry Pi:lle osoitteesta https://ubuntu-mate.org/download/

2. Kiinnitä microSD-kortti tietokoneeseen.

3. Asenna GNOME Disks komennolla 

   sudo

   Code Block
   sudo apt-get install gnome-disk-utility

    (komentorivi-ikkuna aukeaa muun muassa näppäinyhdistelmällä Ctrl + Alt +T)

4. Käynnistä GNOME Disks. Löytyy Apuohjelmista nimellä Levyt.
5. Valitse SD-korttisi vasemmalla olevasta valikosta.
6. Palauta levykuva SD-kortille (toiminto löytyy ☰-painikkeesta, (kolme vaakasuoraa viivaa)). 
7. Kun toiminto valmistuu, irrota SD-kortti laitteesta ⏏ (eject) -painikkeella.

...

1. Aseta SD-kortti RPi3:n SD-korttipaikkaan.
2. Kiinnitä HDMI-kaapeli RPi3:n ja näytön välille.
3. Kiinnitä USB-näppäimistö ja -hiiri RPi3:n USB-portteihiin.
4. Käynnistä RPi3 kiinnittämällä Turtlebotin mukana tuleva virtalähde OpenCR-korttiin (voit käyttää myös akkuvirtaa, mutta varmista että akkua on tarpeeksi, koska asennuksessa voi kestää parikin tuntia).
5. Seuraa näytöllä tulevia ohjeita ja yhdistä langattomaan reitittimeen.
6. Avaa komentopääte.

7. Kun asennus valmistuu, päivitä käyttöjärjestelmä komennoilla

   Code Block
   sudo apt-get update

   
   

   sudo apt-get upgrade

    

    

   Info
   title Saatat tarvita verkkokaapelia
   Langaton verkko alkoi minulla toimia vasta päivitysten jälkeen, vaikka se löytyikin asennusvaiheessa.

    

    

    

8. Käynnistä RPi3 uudelleen.

ROS:n asennus robottiin

1. Käynnistä RPi3.

2. Suorita Asenna ROS suorittamalla seuraava skripti komentopäätteessä:

   wget

   Code Block
   wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

3. Asenna loput paketit komennolla:

   Code Block

   sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

   
   

   cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd ~/catkin_ws && catkin_make

USB-asetukset

Kun suoritat seuraavat komennot, voit käyttää OpenCR:n USB-porttia ilman root-oikeuksia:

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Etäyhteys SSH:n avulla

Käyttöönottaminen

Jos sait muodostettua Robottiin langattoman verkkoyhteyden, on jatkossa kätevämpi ottaa robottiin yhteys etänä SSH:n avulla. Sitten et enää tarvitse näyttöä tai näppäimistöä robotissa kiinni. SSH:n otat käyttöön seuraavasti.

1. Suorita seuraava RPi3:n komentopäätteessä:

   Code Block
   sudo raspi-config

2. Auenneessa ohjelmassa voit ottaa SSH:n käyttöön.
3. Kannattaa samalla ottaa graafinen käyttöliittymä pois käytöstä, koska se vie turhaan resursseja.

Yhteyden muodostaminen

Avaa etäkoneella komentopääte ja kirjoita komento (korvaa {turtlebotinkäyttäjänimi} ja {ip-osoite} Turtlebotin käyttäjänimellä ja IP-osoitteella:

ssh {turtlebotinkäyttäjänimi}@{ip-osoite}