Ohjelmiston asennus kannattaa tehdä Linux-pohjaiselta käyttöjärjestelmältä. Tässä ohjeessa opastan asentamisen Ubuntusta, mutta samaa ohjetta voi hyvinkin käyttää muissa UNIX-tyyppisissä käyttöjärjestelmissä hieman soveltaen. Turtlebotin omat ohjeet löytyvät osoitteesta http://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/ mutta tässä kerron vinkkejä, joita kyseisessä ohjeessa ei mainita.
Robotin "aivot" on Raspberry Pi 3 (lyh. RPi3), joka on pieni tietokone yhden piirilevyn tietokone. RPi3:n ohjelmisto asennetaan microSD-kortille. Turtlebotin omissa ohjeissa kehotetaan asentamaan Ubuntu MATE, joten tässä ohjeessa käytämme sitä.
Asentamiseen tarvitset:
- Turtlebot 3 Burger -robotin
- tietokoneen, jossa on Ubuntu-pohjainen käyttöjärjestelmä sekä SD-korttipaikka
- mahdollisesti sovittimen microSD-kortille
- HDMI-kaapelin
- näytön, jossa on HDMI-portti
- langattoman reitittimen, jossa on Internet-yhteys sekä mahdollisuus asettaa lähiverkon IP-osoitteet kiinteiksi
- mahdollisesti RJ-45 Ethernet-verkkokaapelin, koska langattoman verkon asettamisessa saattaa esiintyä ongelmia
- USB-näppäimistön ja hiiren
Käyttöjärjestelmän asentaminen SD-kortille
Lataa uusin LTS-tuettu versio Ubuntu MATE:sta Raspberry Pi:lle osoitteesta https://ubuntu-mate.org/download/
- Kiinnitä microSD-kortti tietokoneeseen.
Asenna GNOME Disks komennolla
sudo apt-get install gnome-disk-utility
(komentorivi-ikkuna aukeaa muun muassa näppäinyhdistelmällä Ctrl + Alt +T)
- Käynnistä GNOME Disks. Löytyy Apuohjelmista nimellä Levyt.
- Valitse SD-korttisi vasemmalla olevasta valikosta.
- Palauta levykuva SD-kortille (toiminto löytyy ☰-painikkeesta, (kolme vaakasuoraa viivaa)).
- Kun toiminto valmistuu, irrota SD-kortti laitteesta ⏏ (eject) -painikkeella.
Ensimmäinen käynnistyskerta
- Aseta SD-kortti RPi3:n SD-korttipaikkaan.
- Kiinnitä HDMI-kaapeli RPi3:n ja näytön välille.
- Kiinnitä USB-näppäimistö ja -hiiri RPi3:n USB-portteihiin.
- Käynnistä RPi3 kiinnittämällä Turtlebotin mukana tuleva virtalähde OpenCR-korttiin (voit käyttää myös akkuvirtaa, mutta varmista että akkua on tarpeeksi, koska asennuksessa voi kestää parikin tuntia).
- Seuraa näytöllä tulevia ohjeita ja yhdistä langattomaan reitittimeen.
- Avaa komentopääte.
Kun asennus valmistuu, päivitä käyttöjärjestelmä komennoilla
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
Saatat tarvita verkkokaapelia
Langaton verkko alkoi minulla toimia vasta päivitysten jälkeen, vaikka se löytyikin asennusvaiheessa.
Käynnistä RPi3 uudelleen.
ROS:n asennus robottiin
- Käynnistä RPi3.
Asenna ROS suorittamalla seuraava skripti komentopäätteessä:
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh
Asenna loput paketit komennolla:
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd ~/catkin_ws && catkin_make
USB-asetukset
Kun suoritat seuraavat komennot, voit käyttää OpenCR:n USB-porttia ilman root-oikeuksia:
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules sudo udevadm trigger
Etäyhteys SSH:n avulla
Käyttöönottaminen
Jos sait muodostettua Robottiin langattoman verkkoyhteyden, on jatkossa kätevämpi ottaa robottiin yhteys etänä SSH:n avulla. Sitten et enää tarvitse näyttöä tai näppäimistöä robotissa kiinni. SSH:n otat käyttöön seuraavasti.
Suorita seuraava RPi3:n komentopäätteessä:
sudo raspi-config
- Auenneessa ohjelmassa voit ottaa SSH:n käyttöön.
- Kannattaa samalla ottaa graafinen käyttöliittymä pois käytöstä, koska se vie turhaan resursseja.
Yhteyden muodostaminen
Avaa etäkoneella komentopääte ja kirjoita komento (korvaa {turtlebotinkäyttäjänimi} ja {ip-osoite} Turtlebotin käyttäjänimellä ja IP-osoitteella:
ssh {turtlebotinkäyttäjänimi}@{ip-osoite}