-
Created by Unknown User (anttiile), last modified on 20.3.2017
- ROS Core
- (Ensimmäinen asia mikä sinun pitää tehdä käyttääksesi ROS:ia) Huom! Kun käynnistät roscoren niin joudut käynnistämään uuden terminaalin käyttääksesi ROSsia.
- Käsky: roscore
- roscore= Master + rosout + parameter server
- rosout on ROS vastine stdout/stderr (standard out / standard error)
- Tämä on aina päällä kun roscore on päällä. rosout kerää ja kirjaa nodien virheidenlöytämisen ulostulon.
- Master nimi palvelu ROSsille. Auttaa nodien tapauksessa toistensa löytämisessä.
- Esimerkki: Kamera lähettää kuvan Masterille ja kuvan lukija lähettää pyynnön kuvista Masteriltä. Tällöin Master kertoo näiden toisten olemassaolosta toisilleen ja näin nodit voivat lähettää kuvia toisilleen.
- Parameter server
- Nodit käyttävät tätä serveriä tallentaakseen ja hakeakseen parametreja ajonaikana.
- Tämä on suunniteltu konfiguroitaville parametreille eli ei binääri datalle.
- Nodes
- Ohjelman osia jotka käyttää ROSsia kommunikoidakseen muiden nodien kanssa.
- Käskyjä:
- rosrun [package_name] [node_name]
- Käynnistää tietyn nodin tietystä paketista.
- rosnode info [node-name]
- Tulostaa tietystä nodista tietoja.
- rosnode kill [node-name]
- Sammuttaa tietyn nodin.
- rosnode kill -a / rosnode kill --all (sammuttaa kaikki nodet)
- rosnode list
- Näyttää kaikki päällä olevat nodit.
- rosnode machine [machine-name]
- Näyttää kaikki päällä olevat nodit tietyn robotin sisällä.
- rosnode cleanup
- Putsaa rekisterin kaikista nodeista jotka eivät vastaa välittömästi. Tulostaa listan kaikista vastaamattomista nodeista joiden sammuttaminen täytyy varmistaa.
- Messages
- ROS tietotyyppi jota käytetään kun tilataan (subscribe) tai julkaistaan (publish) topic:iin.
- Topics
- Nodet voivat julkaista topic:iin ja tilata sitä saadakseen "message" viestejä.
- Esimerkki: Voidaan kuvitella topic nimeltä robotin_liikkuminen. Tähän topic:iin on julkaisija node, joka pitää yllä lähimmän objektin etäisyyttä. Samaan topic:iin tilaaja node, joka huolehtii moottorien liikkeestä, saa viestin etäisyydestä ja osaa näin ohjata moottoreita.
- Services
- Toimii vaihtoehtona topics keskustelu muodolle tämän ollessa tehokkaampi mutta ei niin hyvä muutoksille.
You must log in to comment.