Ohjelmiston asennus kannattaa tehdä Linux-pohjaiselta käyttöjärjestelmältä. Tässä ohjeessa opastan asentamisen opastetaan asentaminen Ubuntusta, mutta samaa ohjetta voi hyvinkin käyttää muissa UNIX-tyyppisissä käyttöjärjestelmissä hieman soveltaen. Turtlebotin TurtleBotin omat ohjeet löytyvät englanniksi osoitteesta http://turtlebot3.readthedocs.io/en/latest/ mutta tässä kerron tälle wikisivulle on myös koottu vinkkejä, joita kyseisessä ohjeessa ei mainita.
Robotin "aivot" on Raspberry Pi 3 (lyh. RPi3), joka on pieni tietokone yhden piirilevyn tietokone. RPi3:n ohjelmisto asennetaan microSD-kortille. Turtlebotin TurtleBotin omissa ohjeissa kehotetaan asentamaan Ubuntu MATE, joten tässä ohjeessa käytämme sitä.
Asentamiseen tarvitset:
- Turtlebot 3 TurtleBot3 Burger -robotin
- microSD-kortin
- tietokoneen, jossa on Ubuntu-pohjainen käyttöjärjestelmä sekä SD-korttipaikka
- (mahdollisesti) sovittimen microSD-kortille
- HDMI-kaapelin
- näytön, jossa on HDMI-portti
- Internet-yhteyden (langaton tai langallinen)
- (langattoman reitittimen, jossa on Internet-yhteys sekä mahdollisuus asettaa lähiverkon IP-osoitteet kiinteiksi)
- ((mahdollisesti) RJ-45 Ethernet-verkkokaapelin, koska langattoman verkon asettamisessa saattaa esiintyä ongelmia)
- USB-näppäimistön ja hiiren
Käyttöjärjestelmän asentaminen SD-kortille
Lataa uusin LTS-tuettu versio Ubuntu MATE:sta Raspberry Pi:lle osoitteesta https://ubuntu-mate.org/download/
- Kiinnitä microSD-kortti tietokoneeseen.
Asenna GNOME Disks komennolla :
Code Block language bash sudo apt-get install gnome-disk-utility
(komentorivi-ikkuna aukeaa muun muassa näppäinyhdistelmällä Ctrl + Alt +T)
- Käynnistä GNOME Disks. Löytyy Apuohjelmista nimellä Levyt.
- Valitse SD-korttisi vasemmalla olevasta valikosta.
- Palauta levykuva SD-kortille (toiminto löytyy ☰-painikkeesta, (kolme vaakasuoraa viivaa)).
- Kun toiminto valmistuu, irrota SD-kortti laitteesta ⏏ (eject) -painikkeella.
Widget Connector | ||
---|---|---|
|
Ensimmäinen käynnistyskerta
- Aseta SD-kortti RPi3:n SD-korttipaikkaan.
- Kiinnitä HDMI-kaapeli RPi3:n ja näytön välille.
- Kiinnitä USB-näppäimistö ja -hiiri RPi3:n USB-portteihiinportteihin.
- Käynnistä RPi3 kiinnittämällä Turtlebotin TurtleBotin mukana tuleva virtalähde OpenCR-korttiin (voit käyttää myös akkuvirtaa, mutta varmista että akkua on tarpeeksi, koska asennuksessa voi kestää parikin tuntia).
- Seuraa näytöllä tulevia ohjeita ja yhdistä langattomaan reitittimeen. Älä yhdistä eduroamiin, koska se kaataa asennuksen.
- Avaa komentopääte.
Kun asennus valmistuu, päivitä käyttöjärjestelmä komennoilla:
Code Block language bash sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
Info title Saatat tarvita verkkokaapelia Langaton verkko alkoi minulla toimia vasta päivitysten jälkeen, vaikka se löytyikin asennusvaiheessa.
Käynnistä RPi3 uudelleen.
ROS:n asennus robottiin
- Käynnistä RPi3.
Asenna ROS suorittamalla seuraava skripti komentopäätteessä:
Code Block language bash wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh
Asenna loput paketit komennolla:
Code Block language bash sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd ~/catkin_ws && catkin_make
USB-asetukset
Kun suoritat seuraavat komennot, voit käyttää OpenCR:n USB-porttia ilman root-oikeuksia:
Code Block | ||
---|---|---|
| ||
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules sudo udevadm trigger |
Etäyhteys SSH:n avulla
Käyttöönottaminen
Kannattaa varmistaa, että robotin asetuksissa on vain yksi langaton yhteyspiste, koska muuten et voi tietää mihin niistä robotti yhdistyy.
Jos sait muodostettua Robottiin robottiin langattoman verkkoyhteyden, on jatkossa kätevämpi ottaa robottiin yhteys etänä SSH:n avulla. Sitten et enää tarvitse näyttöä tai näppäimistöä robotissa kiinni. SSH:n otat käyttöön seuraavasti.
Suorita seuraava RPi3:n komentopäätteessä:
Code Block language bash sudo raspi-config
- Auenneessa ohjelmassa voit ottaa SSH:n käyttöön.
- Kannattaa samalla ottaa graafinen käyttöliittymä pois käytöstä, koska se vie turhaan resursseja.
Yhteyden muodostaminen
Avaa etäkoneella komentopääte ja kirjoita komento (korvaa {turtlebotinkäyttäjänimi} ja {ip-osoite} Turtlebotin TurtleBotin käyttäjänimellä ja IP-osoitteella):
...