Versions Compared

Old Version 7

changes.mady.by.user Unknown User (anttiile)

Saved on

compared with

New Version Current

changes.mady.by.user Unknown User (anttiile)

Saved on

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.
  1. ROS Core 
    1. (Ensimmäinen asia mikä sinun pitää tehdä käyttääksesi ROS:ia) Huom! Kun käynnistät roscoren niin joudut käynnistämään uuden terminaalin käyttääksesi ROSsia.
    2. Käsky: roscore
    3. roscore= Master + rosout + parameter server
      1. rosout on ROS vastine stdout/stderr (standard out / standard error)
        1. Tämä on aina päällä kun roscore on päällä. rosout kerää ja kirjaa nodien virheidenlöytämisen ulostulon.
      2. Master nimi palvelu ROSsille. Auttaa nodien tapauksessa toistensa löytämisessä.
        1. Esimerkki: Kamera lähettää kuvan Masterille ja kuvan lukija lähettää pyynnön kuvista Masteriltä. Tällöin Master kertoo näiden toisten olemassaolosta toisilleen ja näin nodit voivat lähettää kuvia toisilleen.
      3. Parameter server
        1. Nodit käyttävät tätä serveriä tallentaakseen ja hakeakseen parametreja ajonaikana.
        2. Tämä on suunniteltu konfiguroitaville parametreille eli ei binääri datalle.
  2. Nodes
    1. Ohjelman osia jotka käyttää ROSsia kommunikoidakseen muiden nodien kanssa.
    2. Käskyjä:
      1. rosrun [package_name] [node_name]
        1. Käynnistää tietyn nodin tietystä paketista.
      2. rosnode info [node-name]
        1. Tulostaa tietystä nodista tietoja.
      3. rosnode kill [node-name]
        1. Sammuttaa tietyn nodin.
        2. rosnode kill -a / rosnode kill --all (sammuttaa kaikki noditnodet)
      4. rosnode list
        1. Näyttää kaikki päällä olevat nodit.
      5. rosnode machine [machine-name]
        1. Näyttää kaikki päällä olevat nodit tietyn robotin sisällä.
      6. rosnode cleanup
        1. Putsaa rekisterin kaikista nodeista jotka eivät vastaa välittömästi. Tulostaa listan kaikista vastaamattomista nodeista joiden sammuttaminen täytyy varmistaa.
  3. Messages
    1. ROS tietotyyppi jota käytetään kun tilataan (subscribe) tai julkaistaan (publish) topic:iin.
  4. Topics
    1. Nodit Nodet voivat julkaista topic:iin ja tilata topic:ia sitä saadakseen "message" viestejä.
    2. Esimerkki: Voidaan kuvitella topic nimeltä robotin_liikkuminen. Tähän topic:iin on julkaisija nodinode, joka pitää yllä lähimmän objektin etäisyyttä. Samaan topic:iin tilaaja nodinode, joka huolehtii moottorien liikkeestä, saa viestin etäisyydestä ja osaa näin ohjata moottoreita.
  5. Services
    1. Toimii vaihtoehtona topics keskustelu muodolle tämän ollessa tehokkaampi mutta ei niin hyvä muutoksille.