Tässä ovat turtlebottiin harkitsemamme kamerat vertailussa. Turtlebot itse käyttää kinect kameraa, koska se on edullinen ja sopii hyvin ei niin tarkkoihin töihin.
Kaikissa alla olevissa kameroissa on 3D skannaus ominaisuus ja pystyvät luomaan ympäristöstä kartan.
Kinect ja Xtion Pro Live ovat enimmikseen tarkoitettu liikkeen tunnistukseen. Näille kameroille on ominaista, että ne ovat varustettu mikrofoneilla ja pystyvät äänentunnistukseen.
Intellin kamerassa on IR-lähetin, mutta ei ole niin riippuvainen siitä ja soveltuu parhaiten ulkotiloihin muihin kameroihin nähden.
Intel realsense kamerat:
| Raw Camera Data Range: | F200 20-120 cm (8”-4’) | SR300 20-200 cm (8”-6.5’) | R200 51 - 400 cm (20”-13’) |
|---|---|---|---|
| Cursor Mode | N/A | 20-120 cm | N/A |
| Object Tracking | 30-180 cm | 30-180 cm | N/A |
| Person Tracking | N/A | 50-500 cm | 70-500 cm |
| 3D Scanning | 27-54 cm | 27-54 cm | 60-150 cm |
| Face | |||
| Detection | 30-100 cm | 30-100 cm | 50-250 cm |
| Landmark | 30-100 cm | 30-100 cm | 50-150 cm |
| Recognition | 30-80 cm | 30-150 cm | 30-80 cm |
| Expression | 30-80 cm | 30-80 cm | 30-100 cm |
| Pulse | 30-60 cm | 30-60 cm | 30-70 cm |
| Pose | 30-100 cm | 30-100 cm | 50-150 cm |
| Hand | |||
| Blob Segmentation | 20-85 cm | 20-150 cm | 50-300 cm |
| Hand Segmentation | 20-80 cm | 20-110 cm | N/A |
| Tracking | 20-60 cm | 20-85 cm | N/A |
| Gesture | 20-60 cm | 20-85 cm | N/A |
Microsoft Kinect kamera:
| Kinect | Array Specifications |
|---|---|
| Viewing angle | 43° vertical by 57° horizontal field of view |
| Vertical tilt range | ±27° |
| Frame rate (depth and color stream) | 30 frames per second (FPS) |
| Audio format | 16-kHz, 24-bit mono pulse code modulation (PCM) |
| Audio input characteristics | A four-microphone array with 24-bit analog-to-digital converter (ADC) and Kinect-resident signal processing including acoustic echo cancellation and noise suppression |
| Accelerometer characteristics | A 2G/4G/8G accelerometer configured for the 2G range, with a 1° accuracy upper limit. |
Asus Xtion Pro Live kamera:
sensor RGB& Depth& Microphone*2 Depth Image Size VGA (640x480) : 30 fps
QVGA (320x240): 60 fpsResolution SXGA (1280*1024) Field of View 58° H, 45° V, 70° D (Horizontal, Vertical, Diagonal) Distance of Use Between 0.8m and 3.5m Power Consumption Below 2.5W Interface USB2.0/ 3.0 Platform Intel X86 & AMD OS Support Win 32/64 : XP , Vista, 7, 8
Linux Ubuntu 10.10: X86,32/64 bit
Android(by request)Software Software development kits(OpenNI SDK bundled) Programming Language C++/C# (Windows)
C++(Linux)
JAVAOperation Environment Indoor Dimensions 18 x 3.5 x 5