Sisältöä:
ROS:
Yhteensopivat robotit:
Ros Gazebo labra ohje:
Asenna Gazebo.
Gazebo käynnistyy kirjoitamalla gazebo terminaaliin.
Jos Gazebossa Edit kohdassa ei lue Model Editor, on kyseessä vanhempi versio Gazebosta, joten joudut ohjelmoimaan manuaalisesti Gazebom SDF fileen haluamasi robotti.
Tämä onnistuu seuraamalla ohjetta: http://gazebosim.org/tutorials?tut=build_robot&cat=build_robot
Terminaalilla saa auki SDF filen, johon laitetaan halutut palikat ja niiden ominaisuudet.
Lopuksi avataan Gazebo terminaalista ja voidaan kokeilla toimiiko robotti.
Valitaan insert kohdasta my_robot ja laitetaan se ruudulle. Robotti voidaan ohjata, klikkaamalla ensin robottia, sitten oikealla olevia kolmea pistettä, jolloin avautuu ikkuna johon voidaan lisätä arvoja nopeudelle ja voimalle. Laittamalla esimerkiksi 2 molempiin renkaisiin nopeudeksi, saadaan robotti liikkumaan.
Kuva harjoituksen autoista:
