R200 kameran käyttö ROS-ohjelmistossa

Lataa uusin Ubuntu käyttöjärjestelmä (katso toinen wiki sivu)

avaa terminaali:

wget -O enable_kernel_sources.sh http://bit.ly/en_krnl_src
 bash ./enable_kernel_sources.sh

Näiden jälkeen lataa mahdolliset päivitykset:

sudo apt-get update

Ennen kuin lataat ROS kineticin RealSense tukipaketilla, pitää hyväksyä Kernel lähdepaketit:

wget -q -O - https://bit.ly/en_krnl_src | sudo /bin/bash

Lataa ROS-Kinetic Kame:

Avaa terminaali:

sudo add-apt-repository http://packages.ros.org/ros/ubuntu

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net \

--recv-key 0xB01FA116

sudo apt update

sudo apt -y install ros-kinetic-desktop-full python-rosinstall ros-kinetic-realsense-camera

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo reboot

Avaa terminaali uudestaan:

robot@robot:~$ uname -r
4.2.0-3-upboard
robot@robot:~$

Avaa terminaali:

roscore ( Käynnistää ROS-coren, joka mahdollistaa nodien käytön)

roscd realsense_camera

roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 \

map camera_link 100 &

Avaa terminaali:

rosrun rviz rviz -d $(rospack find realsense_camera)/rviz/realsenseRvizConfiguration1.rviz

For color stream:

rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw

For depth stream:

rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw