http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
ROS:n asennukseen tarvitset tietokoneen jossa on Ubuntu Xenial (16.04 LTS) (Ubuntu Wily (15.10) käy myös). Vaihtoehtoisesti voit käyttää esim. Debian käyttöjärjestelmää, mutta Ubuntua suositellaan ROS:n käyttöön.
Tästä linkistä voit ladata Ubuntun ilmaiseksi: https://www.ubuntu.com/download/desktop
Voit asentaa Ubuntun esim. tyhjään koneeseen, rinnakkais käyttöjärjestelmäksi (esim. Windowsin kanssa) tai virtuaalikoneeksi.
- Tarkista asetukset kuntoon Software & updates kohdasta. Sieltä valitaan aktiiviseksi "restricted," "universe," ja "multiverse." valikot.
- Seuraavaksi avataan "Terminal" ohjelma ja hyväksytään lataukset packages.ros.org sivulta.
Terminalin löytää helpoiten menemällä vasempaan yläkulmaan ja avata "search your computer" kohta. Sinne kirjoitat "terminal".
Tästä eteenpäin kirjoitat kaikki käskyt "Terminal" ikkunaan
Kirjoita terminaaliin seuraava koodi:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Tämän jälkeen:sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Itselatauksessa ensiksi ladataan Debian package uusin versio
sudo apt-get update
- ROS lataus versiot joista suosittelen kuitenkin ensimmäistä vaihtoehtoa tavalliseen ROS käyttöön.
- Jos tarvitset erillistä ROS pakettia niin seuraavalla käskyllä saat ladattua tarvittavan paketin:
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
PACKAGE kohdalle kirjoitat paketin nimen
Esim:sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
Tällä käskyllä löydät kaikki mahdolliset paketit:
apt-cache search ros-kinetic
- ROS ympäristön asennus:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.zshrc
rosinstall työkalun haku:
rosinstall on usein käytetty työkalu ROS:ssa. Se mahdollistaa usean lähdepuun lataamisen yhteen ROS paketteihin yhdellä käskyllä.sudo apt-get install python-rosinstall
Nyt ROS on asennettu koneellesi. Parhaiten pääset alkuun käymällä harjoituksia ROS wiki sivuilta:
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials