Tässä ohjeessa kerrotaan, kuinka Ubuntu-pohjaiselle käyttöjärjestelmälle asennetaan ROS sekä muut tarvittavat paketit TurtleBot3:n hallinnoimiseen.

Tarvitset tietokoneen, jossa on asennettuna joko Ubuntu tai jokin sen johdannaisista. Asenna viimeisin pitkäaikaistuen (Long Term Support, LTS) versio (14.04). Jos kaipaat ohjeita Ubuntun asentamiseen, seuraa ohjeita osoitteessa https://tutorials.ubuntu.com/tutorial/tutorial-install-ubuntu-desktop . Ohjeet toimivat myös Ubuntu-johdannaisten asentamiseen.

ROS:n asentaminen

1. Päivitä ensin käyttöjärjestelmä komennoilla:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade

2. ROS:n voi asentaa tällä skriptillä:

    wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

3. Asenna loput paketit komennoilla:

   sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation
   
   cd ~/catkin_ws/src/
   git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
   git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
   cd ~/catkin_ws && catkin_make

4. Elämää helpottaakseen kannattaa asettaa asettaa tietokoneen ja robotin lähiverkon IP-osoitteet kiinteiksi reitittimestä.

5. Selvitä tietokoneen IP-osoite komennolla:

   ip a

6. Muokkaa .bashrc-tiedostoa vaihtamalla sen lopussa olevien export-rivien localhost-osoitteet tietokoneesi IP-osoitteella. Voit tehdä sen haluamallasi tekstinkäsittelyohjelmalla. Tässä esimerkissä käytetään Geditiä:

   gedit ~/.bashrc

   

    

Wi-Fi-yhteyspiste

Kannattaa luoda tietokoneelle Wi-Fi-yhteyspiste, koska sillä pääsee erillistä reititintä pienempään viiveeseen. Ohjeet löytyvät täältä.