Lataa uusin Ubuntu käyttöjärjestelmä (Ubuntu 16.04)
Lataa esivalmistelut ja salli Kernel lähteet:
avaa terminaali:
wget -O enable_kernel_sources.sh http://bit.ly/en_krnl_src
bash ./enable_kernel_sources.shNäiden jälkeen lataa mahdolliset päivitykset:
sudo apt-get update
Ennen kuin lataat ROS kineticin RealSense tukipaketilla, pitää hyväksyä Kernel lähdepaketit:
wget -q -O - https://bit.ly/en_krnl_src | sudo /bin/bash
Lataa ROS-Kinetic Kame:
Voit katsoa latausohjeet täältä
R200 kamera noden käynnistäminen:
Avaa terminaali:
roscore ( Käynnistää ROS-coren, joka mahdollistaa nodien käytön)
roscd realsense_camera
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 \
map camera_link 100 &
Rviz ohjelman käyttö:
Avaa terminaali:
rosrun rviz rviz -d $(rospack find realsense_camera)/rviz/realsenseRvizConfiguration1.rvizKun RVIZ ohjelma on käynnistynyt, saat halutun kamera näkymän näillä komennoilla:
For color stream:
rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw
For depth stream:
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw