Alustavat ohjeet Adept -robotille
Tarvittavat laitteet ja välineet
Kokoonpanoon kuuluu:
- robotti,
- käsiohjain
- telakointiasema,
- muistitikku ohjelmille sekä
- muistitikku lisenssille.
Lisäksi tarvitset tietokoneen, jolla voit ottaa yhteyden langattomaan verkkoon sekä verkkokaapelin.
Käyttöönotto
Käynnistä robotti painamalla start-nappia. Robotti on valmis kun siniset, eri suuntiin pyörivät valot sammuvat.
Käsiohjaus
Käsiohjain kytketään robotin oikealla puolella (edestä päin katsottuna) sijaitsevaan liittimeen.
Robottia voi ohjata käsiohjaimella. Paina etusormen liipaisin pohjaan ja ohjaa joystickillä. Pitämällä goal-painiketta pohjassa ja siirtymällä robotin eteen saat robotin kääntymään suuntaan johon liikut.
TODO saako ajamaan perässä?
Robotin päällä on myös Brake Release -painike, jolla robotin jarrun saa pois päältä, kun sitä tarvitsee siirtää käsin.
Ohjelmiston asennus
Asennukseen tarvitset ohjelmistomuistitikun ja linsenssimuistitikun. Kytke molemmat muistitikut koneeseen ja Asenna MobileEyes- ja MobilePlanner-ohjelmistot muistitikulta.
TODO pitikö lisenssi asentaa vai riittikö, että tikku on kiinni?
Robotin asetukset
Käynnistä robotti tarvittaessa painamalla start-nappia robotin päältä.
Jos langatonta yhteyttä ei ole asetettu, pitää robotti kytkeä huoltoyhteydellä tietokoneeseen. Kytke PC verkkokaapelilla suoraan robottiin. Robotin Ethernet-liitin sijaitsee sen oikealla puolella (edestä päin katsottuna). Avaa tietokoneen verkkoasetukset ja muuta IP-osoite muotoon 1.2.3.X (jossa X on joku muu kuin 4 — robotin IP on 1.2.3.4).
Langattoman verkon asetukset
Robotin reaaliaikaiseen seurantaan PC:ltä vaaditaan langaton verkko, mutta robottia voi käyttää myös ilman sitä huoltoyhteydellä. Langattoman verkon asetukset tehdään MobilePlanner-sovelluksesta huoltoyhteyden avulla. TODO seuranta selaimen kautta
Käynnistä MobilePlanner-sovellus. Kirjoita vasemman yläkulman IP-osoitekenttään robotin osoite 1.2.3.4 ja paina Connect. Avaa SetNetGo-välilehti ja sen TODO alasivu. Anna robotille vapaa IP-osoite lähiverkosta (10.x.x.x tai 192.x.x.x). Anna aliverkon maskiksi 255.255.255.0. Yhdistä haluamaasi verkkoon. TODO ei testattu
Kun asetukset on tehty, voit yhdistää robottiin langattoman verkon kautta. Kirjoita vasemman yläkulman IP-osoitekenttään robotille antamasi IP-osoite ja paina Connect. Ohjelma kysyy seuraavaksi tunnusta ja salasanaa. Nämä voi jättää tyhjäksi, koska niitä ei ole asetettu <TODO vai johtuuko huoltoyhteydestä?>. Muista palauttaa PC:n verkkoasetukset alkuperäisiksi!
Kartan luonti
Käynnistä MobilePlanner ja ota robottiin yhteys. Yhteyden voi ottaa langattoman verkon tai huoltoyhteyden kautta.
Kartan luonnissa on kaksi vaihetta: ensin tila skannataan ajamalla robottia käsiohjauksella siinä, sitten skannaus muutetaan kartaksi. Karttaa voi jälkikäteen korjata ja siihen voi lisätä erilaisia alueita. Eri alueiden karttoja voi myös yhdistää suuremmiksi kartoiksi.?? Robotti käyttää karttaa reittinsä suunnitteluun; ajaessaan se osaa välttää myös yllättäviä esteitä.
Valitse valikosta start scan ja anna skannaukselle nimi. <TODO oliko näin?> Skannaa tila ajamalla käsiohjauksella sen ympäri. Tarkimman tuloksen saa ajamalla joka kulman ja nurkan kautta ja kääntelemällä robottia eri suuntiin matkan aikana. Kun tila on skannattu, kytke mahdollinen huoltoyhteys takaisin ja avaa tallennettu skannaustiedosto. Valitse File > Open on Robot ja valitse robotin juurihakemistosta tiedosto antamasi_nimi.2d.
Muokkaa skannausta tarvittaessa ja tallenna se karttatiedostona. TODO komentojen nimet?
Seuraavaksi määritetään robotin paikka suhteessa luotuun karttaan. Tämä tehdään kohdistamalla robotin tutkakuva ja kartan kuva toistensa päälle. HUOM. Luotu kartta ja robotin tutkakuva ovat samassa ikkunassa, mutta voivat huomattavasti erillään toisistaan; zoomaa tarpeeksi ulos, jos kartta ei näy. Valitse Localize Robot. Klikkaa kartan kohtaa, jossa robotti on ja pitämällä nappia pohjassa osoita laitteen suunta ja päästä nappi. Robotin näkymän tulisi nyt vastata karttaa. Kartan ja tutkakuvan vastaavuusprosentin tulee olla yli 80.
Nyt voit lisätä karttaan erilaisia alueita ja rajoja sekä maalipisteitä. Alueet voivat olla esimerkiksi robotilta kiellettyjä tai niillä voi muuttaa sen parametreja, esim. nopeutta.
Reitin luonti
Robotille voi luoda valmiita reittejä, joita se kiertää. Reitit voivat sisältää maalipisteitä (goal) ja erilaisia tehtäviä (task), kuten odottamista sekä äänimerkkejä tai monimutkaisempia makroja.
Reitit luodaan kartalle Build-välilehdeltä. Lisää vasemmanpuoleisesta valikosta halutut toiminnot ja maalipisteet oikeanpuoleiseen Routes-listaan.
Robotin saa ajamaan reitin käynnistämällä MobileEyes-sovellus ja painamalla halutun reitin play-nappulaa.
Aiheesta muualla
- Adept Motivity User's Guide. SetNetGo-, MobilePlanner- ja MobileEyes-ohjelmistojen käyttöohje.