Kokoamisohjeita
Robotin mukana tulee hyvät kokoamisohjeet.
Tätä niissä ei kuitenkaan kerrota:
Asenna jäähdytyslevy Jouleen ennen kuin kiinnität sen robottiin: https://www.intel.com/content/www/us/en/support/boards-and-kits/000022314.html
- Asenna käyttöjärjestelmä ja SSH ennen Joulen kiinnittämistä robottiin (koska se on helpompaa).
BIOSin päivittäminen
Joulen BIOS tulee päivittää ennen käyttöjärjestelmän asentamista.
Uusimmassa BIOSissa ongelmia
Uusin BIOS 1J2 jää helposti käynnistyslooppiin. Käytä vanhempaa, 1D1-versiota. Sen saat ladattua tästä.
Virallisesti Joule tukee BIOSin päivittämistä vain Windowsilla:
https://software.intel.com/en-us/flashing-the-bios-on-joule
...mutta päivityksen voi tehdä myös Linuxilla:
https://github.com/akatrevorjay/intel-joule-bios-flash-linux
USB-asennusmedian tekeminen (Linuxilla)
Lataa levykuva ja kloonaa se USB-tikulle.
VAROITUS
USB-tikulta häviää kaikki aiempi tieto, joten varmista ettei siinä ole mitään tärkeää.
Tarvitset USB-tikun tiedosto-osoitteen. Sen saat komennolla:
lsblk
Jos kyseinen USB-tikku on parhaillaan liitettynä (mountpoint-kohdassa lukee sen liitoskohta), irrota se komennolla (korvaa X aseman kirjaimella):
umount /dev/sdX
Kokeile komentoa lsblk uudestaan. Nyt mountpoint-kenttä tulisi olla tyhjä.
Navigoi levykuvan sisältämään kansioon cd-komennolla. Vinkki: pwd-komento näyttää nykyisen kansion polun ja ls-komento kansion sisällön.
cd kansion_nimi
Kloonaa USB-tikulle levykuva komennolla (korvaa if=-kentän tiedostonimi oikealla nimellä ja X aseman kirjaimella):
VAROITUS
Käyttämällä väärää osoitetta of=-kentässä voit saada helposti tuhoa aikaan.
sudo dd if=tuchuck-xenial-desktop-iso-20170317-0.iso of=/dev/sdX
Käyttöjärjestelmän asentaminen
Käyttöjärjestelmä asennetaan kuin normaali Ubuntu.
Tarvitset:
- Intel Joule
- virtalähde (voit käyttää TurtleBot3:n mukana tulevaa)
- microHDMI-kaapeli
- näyttö, jossa HDMI-portti
- USB-hubi
- USB-näppäimistö
- USB-hiiri
- USB-asennusmedia
Liitä Joule näyttöön micro-HDMI-kaapelilla ja USB-laitteet Jouleen USB-hubilla. Kytke Jouleen virta. Käynnistä Joule USB-asennusmedialta painamalla F7 käynnistyksen alkuvaiheessa. Valitse USB-asennusmedia ja paina ENTER. Seuraa näytöllä näkyviä ohjeita.
ROS:n ja tarpeellisten pakettien asentaminen
Avaa Pääte ja suorita seuraavat komennot:
sudo apt-get update #tällä komennolla päivität ohjelmistolähteet sudo apt-get upgrade #tällä komennolla asennat uusimmat versiot ohjelmista wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh #tällä asennusskriptillä asennat ROS:n helposti robottiin sudo reboot #tällä komennolla käynnistät tietokoneen uudelleen
Asenna loputkin paketit Päätteessä:
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation
Osa paketeista täytyy hakea git:llä:
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd ~/catkin_ws && catkin_make
RealSense-kameran paketit
RealSense-kameran paketit täytyy asentaa, jotta TurtleBot Wafflen 3D-ominaisuuksia päästään hyödyntämään. RealSense-kamera vaatii uudemman Linux-ytimen. Asenna se sivuston http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites ohjeiden mukaisesti.
Uuden Linux-ytimen asentamisen jälkeen voit asentaa seuraavat paketit:
sudo apt-get install ros-kinetic-librealsensesudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera