Lataa uusin Ubuntu käyttöjärjestelmä (katso toinen wiki sivu)
Lataa esivalmistelut ja salli Kernel lähteet:
avaa terminaali:
wget -O enable_kernel_sources.sh http://bit.ly/en_krnl_src
bash ./enable_kernel_sources.sh
Näiden jälkeen lataa mahdolliset päivitykset:
sudo apt-get update
Ennen kuin lataat ROS kineticin RealSense tukipaketilla, pitää hyväksyä Kernel lähdepaketit:
wget -q -O - https://bit.ly/en_krnl_src | sudo /bin/bash
Lataa ROS-Kinetic Kame:
Avaa terminaali:
sudo add-apt-repository http://packages.ros.org/ros/ubuntu
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net \
--recv-key 0xB01FA116
sudo apt update
sudo apt -y install ros-kinetic-desktop-full python-rosinstall ros-kinetic-realsense-camera
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo reboot
Avaa terminaali uudestaan:
robot@robot:~$ uname -r 4.2.0-3-upboard robot@robot:~$
R200 kamera noden käynnistäminen:
Avaa terminaali:
roscore ( Käynnistää ROS-coren, joka mahdollistaa nodien käytön)
roscd realsense_camera
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 \
map camera_link 100 &
Rviz ohjelman käyttö:
Avaa terminaali:
rosrun rviz rviz -d $(rospack find realsense_camera)/rviz/realsenseRvizConfiguration1.rviz
Kun RVIZ ohjelma on käynnistynyt, saat halutun kamera näkymän näillä komennoilla:
For color stream:
rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw
For depth stream:
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw