...
Kokoonpanoon kuuluu:
- robotti,
- käsiohjain
- telakointiasema, docking-asema,
- muistitikku ohjelmille ,sekä
- muistitikku lisenssille.
Lisäksi tarvitset tietokoneen, jolla voit ottaa yhteyden langattomaan verkkoon sekä verkkokaapelin.
Käyttöönotto
Käynnistä robotti painamalla start-nappia. Robotti on valmis kun siniset, eri suuntiin pyörivät valot sammuvat.
Käsiohjaus
Käsiohjain kytketään robotin oikealla puolella (edestä päin katsottuna) sijaitsevaan liittimeen.
Robottia voi ohjata käsiohjaimella. Paina etusormen liipaisin pohjaan ja ohjaa joystickillä. Pitämällä goal-painiketta pohjassa ja siirtymällä robotin eteen saat robotin kääntymään suuntaan johon liikut..
Robotin saa seuraamaan henkilöä painamalla goal-painiketta joystickistä ja menemällä robotin eteen.
Robotin päällä on myös Brake Release -painike, jolla robotin jarrun saa pois päältä, kun sitä tarvitsee siirtää käsin.
Robotin saa docking-tilaan ohjaamalla käsiohjauksella robotti lataustelakkaan. Tämä ei onnistu välttämättä ensimmäisellä yrityksellä vaan robotti jää stop-tilaan.TODO saako ajamaan perässä?
Ohjelmiston asennus
Asennukseen tarvitset ohjelmistomuistitikun ja linsenssimuistitikun. Kytke molemmat muistitikut koneeseen ja Asenna MobileEyes- ja MobilePlanner-ohjelmistot muistitikulta.
...
Kartan luonnissa on kaksi vaihetta: ensin tila skannataan ajamalla robottia käsiohjauksella siinä, sitten skannaus muutetaan kartaksi. (*.2d) muutetaan kartaksi (*.map). Karttaa voi jälkikäteen korjata ja siihen voi lisätä erilaisia alueita. Eri alueiden karttoja voi myös yhdistää suuremmiksi kartoiksi.?? Robotti käyttää karttaa reittinsä suunnitteluun; ajaessaan se osaa välttää myös yllättäviä esteitä.
Valitse valikosta start scan ja anna skannaukselle nimi (huom. tiedostonimi ei saa päättyä pisteeseen tai muuhun merkkiin). <TODO oliko näin?> Skannaa tila ajamalla käsiohjauksella sen ympäri. Tarkimman tuloksen saa ajamalla joka kulman ja nurkan kautta ja kääntelemällä robottia eri suuntiin matkan aikana. Kun tila on skannattu, kytke mahdollinen huoltoyhteys takaisin ja avaa tallennettu skannaustiedosto. Valitse File > Open on Robot ja valitse robotin juurihakemistosta tiedosto antamasi_nimi.2d.
...
Robotin saa ajamaan reitin käynnistämällä MobileEyes-sovellus ja painamalla halutun reitin play-nappulaa.
HUOM! Robotti pitää paikantaa ennen reittikäskyjen antoa jos robotin sijainti ei vastaa tietokoneella oikeaa. (MobileEyes -> tools/robot tools/localize to point)
Robotin anturit
- Laserskanneri edessä
Laserskanneria käytetään kartan luontiin sekä törmäystunnistukseen.
Törmäystunnistuksessa on hidastusalueet ja pysäytysalueet.
Nämä skaalautuvat nopeuden mukaan siten, että vaunulla ei voi törmätä esteisiin.
- Sonar
2 kpl edessä; niitä käytetään matalien esteiden tunnistukseen
4 kpl takana; niitä käytetään pakittaessa törmäyksen tunnistukseen
- Bumper
Mekaaninen kytkin edessä estää vaunun liikkeet; jos laser skanneri sekä sonarit eivät tunnista estettä - Encooderit sekä Gyroskoopit
Enkoodereita käytetään vaunun kulkeman matkan mittaukseen ja gyroskooppilla mitataan vaunun ohjaavan eturenkaan kulma
Lynx ohjeita pdf:inä
Aiheesta muualla
- Adept Motivity User's Guide. SetNetGo-, MobilePlanner- ja MobileEyes-ohjelmistojen käyttöohje.