...
Projektin tarkoituksena on tehdä ABB:n IRB120-robotilla toimintoja, joita esitellä Robottilaakso-nimisillä messuilla.
2.1 Tausta
24.11.-30.11. pidetään Robottilaakso-nimiset messut, mihin ryhmämme on tarkoitus mennä esittelemään Metropolian puolesta ABB:n IRB120-robottia. Robotin ohjaukseen voimme käyttää erillistä ohjainta tai RobotStudio-ohjelmaa. Samalla pystymme suorittamaan automaation koulutusohjelmamme kolmannen vuoden innovaatioprojektikurssin, mikä on 10 opintopisteen arvoinen ja vastaa noin 270 tunnin työmäärää.
...
Tehtävinä on opiskella RobotStudion, sekä käsiohjauksen käyttöä ja tuottaa projektista asiaankuuluva robotin ohjelman tuottamiseen. Tuotamme projektista myös asiaankuuluvan dokumentaatio. Mallinnamme myös SolidWorks-ohjelmalla tarvittavia kappaleita RobotStudioon.
...
Projektissa ei pyritä liian suureen esitykseen, mikä vaatisi kohtuuttomasti aikaa ja vaivaa, tai resursseja, vaan pysymme kohtuullisessa, mutta kuitenkin tarpeeksi mielenkiintoisessa ohjelmassa. Emme ole tehneet vastaavaa ennen, joten pyrimme realistiseen lopputulokseen.
3. Projektin ositus
Projektin eri osina toimii RobotStudiolla ohjaaminen, robotin käsiohjaus ohjaimella, dokumentointi ja messuilla robotin esittely. Tarvittaessa mallinnamme SolidWorks:llä kappaleita RobotStudioon.
...
Harjoittelemme robotin ohjausta ABB:n RobotStudio-nimisellä ohjelmalla. Pyrimme simuloimaan sillä tehtävät, mitä robotilla on tarkoitus tehdä. Lopuksi simuloitua ohjausta simuloitu ohjaus voidaan käyttää siirtää itse oikean robotin ohjauksenaohjaukseksi.
3.2 SolidWorks
Luotaessamme RobotStudiolla simulaatioita, voimme tarvita erilaisia kappaleita, kuten vaikkapa tölkkejä. Nämä mallinnamme tarpeen vaatiessa SolidWorks:llä.
...
Alussa laadimme projektisuunnitelman. Aina kun teemme projektia, Projektia tehdessämme pidämme kirjaa tekemistämme tunneista laittamalla ylös mm. paikalla olleet henkilöt, tuntimäärän ja karkeasti mitä teimme. Muu tarvittava dokumentaatio luodaan sitä mukaan, kun se on ajankohtaista.
...
- Projektityön valvojana toimii Kai Virta
- Projektityön ohjaajana toimii Jouni Jokelainen ja Timo Tuominen
- Projektipäällikkönä toimii Samuli Kaapeli
- Pääsuunnittelijana toimii Jani Lehtinen
- Suunnittelijana Suunnittelijoina toimii Tomi Lukkaroinen ja Aki Foudila
- Dokumentaatiosta vastaa Aki Foudila
5. Liittymät projektin ulkopuolelle
Projektissa on selvitetään Metropolian henkilökunnallelehtoreille, sekä opiskelijoilla miten RobotStudiossa suunniteltu ohjelma siirretään käytettäväksi IRB120-robotille. Robottia ei ole Metropoliassa aiemmin ohjattu RobotStudion kautta.
6. Dokumenttisuunnitelma
Projektin dokumentointi:
- Aluksi tehdään luodaan alustavat suunnitelmat, sekä kirjallinen projektisuunnitelma.
- Kokouksista tehdään luodaan pöytäkirjat tai muistiot.
- Projektista tuotetaan vain sähköinen muoto, joka julkaistaan Metropolian wikissä.
- Dokumentaatio tuotetaan yhdessä läsnä olleiden opiskelijoiden kanssa.
- Aki Foudila on dokumentaation päävastaava.
7. Prosessit, työtavat, työkalut, laatu
...
- Voimakkaan robotin ohjausohjelman luonti käytettäväksi ympäristöön, missä on paljon ihmisiä, joista monet hyvin nuoria
- Käytetään suojapleksejä
- Aloitetaan hitaalla vauhdilla ja lisätään sitä vasta kun on todettu toimivaksi hitaammalla
- Hätäseis-painikkeet sijoitetaan helposti käsiksi päästäville paikoille ja kaikki ryhmän jäsenet ovat tietoisia niiden sijainnista
- Kokemattomuus robotin ohjauksessa voi viedä paljon aikaa opetteluun
- Varasuunnitelmana tehdä Jos RobotStudiolla ei saada ohjelmaa tehtyä ajoissa ja/tai siirrettyä robotille, varasuunnitelmana on tuottaa ohjaus käsiohjaimella, mikä on nopeampaa ja helpompaa ja nopeampaa, jos RobotStudiolla ei saada ohjelmaa tehtyä ja/tai siirrettyä robotille
9. Koulutussuunnitelma
10. Projektinhallintamenettelyt
...
- .
9. Aikataulutus ja projektin vaiheistus
Työskentelemme projektin parissa keskimäärin kaksi päivää viikossa. Vähintäänkin perjantaisin iltapäivällä koulun jälkeen, sekä myös tiistaisin ja torstaisin vaihtelevasti.
9.1 Suunnittelu, dokumentaation aloitus, RobotStudioon tutustuminen
Projekti alkaa 2.9.2014. Ohjelma, minkä suoritamme, mietimme ja lyömme lukkoon ensimmäisen viikon aikana. Tällöin voimme myös harjoitella RobotStudion käyttöä ja testata myös robotin käsiohjausta. Aloitamme myös dokumentoinnin ja luomme projektisuunnitelman.
9.2 Ohjelmaan tarvittavien kappaleiden mallinnus
Robottimme kaipaa ohjelmaansa joitain kappaleita, mitä esim. väistellä tai siirrellä. Nämä mallinnamme syyskuun aikana RobotStudiota varten SolidWorks:llä.
9.3 Robotin ohjausohjelman luominen RobotStudiolla
Lokakuussa aloitamme valmistuneen mallin perusteella luomaan robotin ohjausta RobotStudiolla. Vaihe voi sisältää malliin muutoksia, jos huomaamme, että dimensiot eivät ole menneetkään oikein. Tähän vaiheeseen pyrimme käyttämään 3 viikkoa.
9.4 Ohjauksen siirto RobotStudiolta robotille ja testaus
27.10. ohjausohjelman pitäisi olla valmis ja se siirretään robotille ja aloitamme testaamaan ohjelmaa fyysisessä laboratorioympäristössä. Pyrimme ensin testaamaan ohjelman pelkällä robotilla, ilman mitään lisäkappaleita.
Kun toteamme, että robotti näyttää liikkuvan halutusti, laitamme halutut kappaleet paikalleen. Ensin testaamme hitaammilla vauhdeilla ja valmiina pysäyttämään robotin, jos jokin menee vikaan. Tässä vaiheessa voimme joutua vielä tekemään muutoksia ohjausohjelmaan ja/tai malleihin, jos jokin ei osukkaan lasketusti kohdilleen ja aiheuttaa esim. törmäyksiä.
Kun ohjelma näyttää toimivan halutusti hitailla nopeuksilla, lisäämme nopeutta, pyrkien maksiminopeuteen.
Robotin ohjelman toimivuuden deadline on 21.11. Tällöin kaiken pitäisi olla toimintakunnossa messuja varten.
9.5 Robotin esittely messuilla
24.11. viemme robotin messuille, jossa asetamme kaiken valmiiksi ja testaamme ohjelman toimivuuden vielä paikan päällä. Esittelemme robottia ja siihen luomaamme ohjelmaa kävijöille. Kiinnostuneille voimme kertoa vielä projektin kulusta ja/tai opiskelustamme automaatiotekniikan linjalla Metropoliassa.
Messut kestävät 5 päivää ja paikalla olemme 8 tuntia päivässä, eli 40 tuntia yhteensä. Jaamme ajan siten, että kaksi meistä on paikalla 20 tuntia, eli kahtena ja puolena päivänä ja toiset kaksi loput puolet. Koko ryhmää ei messuille tarvita samaan aikaan.
10. Budjetointi
Projektia varten saatamme tarvita varoja mahdollisten kappaleiden hankintoihin robotin ohjelmaa varten. Tarkoituksena on esim. väistellä tölkkejä tai kaataa juotavaa, jolloin pyydämme varat koulultamme. Rahaa tarvitsemme arviolta 10 - 50 €.