Kokoamisohjeita
Robotin mukana tulee hyvät kokoamisohjeet.
...
Asenna jäähdytyslevy Jouleen ennen kuin kiinnität sen robottiin: https://www.intel.com/content/www/us/en/support/boards-and-kits/000022314.html
- Asenna käyttöjärjestelmä ja SSH ennen Joulen kiinnittämistä robottiin (koska se on helpompaa).
BIOSin päivittäminen
Joulen BIOS tulee päivittää ennen käyttöjärjestelmän asentamista.
| Note | ||
|---|---|---|
| ||
Uusin BIOS 1J2 jää helposti käynnistyslooppiin. Käytä vanhempaa, 1D1-versiota. Sen saat ladattua tästä. |
Virallisesti Joule tukee BIOSin päivittämistä vain Windowsilla:
...
https://github.com/akatrevorjay/intel-joule-bios-flash-linux
USB-asennusmedian tekeminen (Linuxilla)
Lataa levykuva ja kloonaa se USB-tikulle.
| Warning | ||
|---|---|---|
| ||
USB-tikulta häviää kaikki aiempi tieto, joten varmista ettei siinä ole mitään tärkeää. |
Tarvitset USB-tikun tiedosto-osoitteen. Sen saat komennolla:
| Code Block | ||
|---|---|---|
| ||
lsblk |
Jos kyseinen USB-tikku on parhaillaan liitettynä (mountpoint-kohdassa lukee sen liitoskohta), irrota se komennolla (korvaa X aseman kirjaimella):
| Code Block | ||
|---|---|---|
| ||
umount /dev/sdX |
Kokeile komentoa lsblk uudestaan. Nyt mountpoint-kenttä tulisi olla tyhjä.
Navigoi levykuvan sisältämään kansioon cd-komennolla. Vinkki: pwd-komento näyttää nykyisen kansion polun ja ls-komento kansion sisällön.
| Code Block | ||
|---|---|---|
| ||
cd kansion_nimi |
Kloonaa USB-tikulle levykuva komennolla (korvaa if=-kentän tiedostonimi oikealla nimellä ja X aseman kirjaimella):
| Warning | ||
|---|---|---|
|
...
Käyttämällä väärää osoitetta of=-kentässä voit saada helposti tuhoa aikaan. |
| Code Block | ||
|---|---|---|
| ||
sudo dd if=tuchuck-xenial-desktop-iso-20170317-0.iso of=/dev/sdX |
Käyttöjärjestelmän asentaminen
Käyttöjärjestelmä asennetaan kuin normaali Ubuntu.
Tarvitset:
- Intel Joule
- virtalähde (voit käyttää TurtleBot3:n mukana tulevaa)
- microHDMI-kaapeli
- näyttö, jossa HDMI-portti
- USB-hubi
- USB-näppäimistö
- USB-hiiri
- USB-asennusmedia
Liitä Joule näyttöön micro-HDMI-kaapelilla ja USB-laitteet Jouleen USB-hubilla. Kytke Jouleen virta. Käynnistä Joule USB-asennusmedialta painamalla F7 käynnistyksen alkuvaiheessa. Valitse USB-asennusmedia ja paina ENTER. Seuraa näytöllä näkyviä ohjeita.
ROS:n ja tarpeellisten pakettien asentaminen
Avaa Pääte ja suorita seuraavat komennot:
| Code Block | ||
|---|---|---|
| ||
sudo apt-get update #tällä komennolla päivität ohjelmistolähteet
sudo apt-get upgrade #tällä komennolla asennat uusimmat versiot ohjelmista
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh #tällä asennusskriptillä asennat ROS:n helposti robottiin
sudo reboot #tällä komennolla käynnistät tietokoneen uudelleen |
Asenna loputkin paketit Päätteessä:
| Code Block | ||
|---|---|---|
| ||
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver ros-kinetic-turtlebot3-msgs ros-kinetic-turtlebot3 |
RealSense-kameran paketit
RealSense-kameran paketit täytyy asentaa, jotta TurtleBot Wafflen 3D-ominaisuuksia päästään hyödyntämään. RealSense-kamera vaatii uudemman Linux-ytimen. Asenna se sivuston http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites ohjeiden mukaisesti.
Uuden Linux-ytimen asentamisen jälkeen voit asentaa seuraavat paketit:
| Code Block | ||
|---|---|---|
| ||
sudo apt-get install ros-kinetic-librealsensesudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera |