...
Kokoonpanoon kuuluu:
- robotti,
- käsiohjain, docking-asema
- telakointiasema,
- muistitikku ohjelmille ,sekä
- muistitikku lisenssille.
Lisäksi tarvitset tietokoneen, jolla voit ottaa yhteyden langattomaan verkkoon sekä verkkokaapelin.
Käyttöönotto
Käynnistä robotti painamalla start-nappia. Robotti on valmis kun siniset, eri suuntiin pyörivät valot sammuvat.
Käsiohjaus
Käsiohjain kytketään robotin oikealla puolella (edestä päin katsottuna) sijaitsevaan liittimeen.
Robottia voi ohjata käsiohjaimella. Paina etusormen liipaisin pohjaan ja ohjaa joystickillä. Pitämällä goal-painiketta pohjassa ja siirtymällä robotin eteen saat robotin kääntymään suuntaan johon liikut..
Robotin saa seuraamaan henkilöä painamalla goal-painiketta joystickistä ja menemällä robotin eteen.
Robotin päällä on myös Brake Release -painike, jolla robotin jarrun saa pois päältä, kun sitä tarvitsee siirtää käsin.
Robotin saa docking-tilaan ohjaamalla käsiohjauksella robotti lataustelakkaan. Tämä ei onnistu välttämättä ensimmäisellä yrityksellä vaan robotti jää stop-tilaan.TODO saako ajamaan perässä?
Ohjelmiston asennus
Asennukseen tarvitset ohjelmistomuistitikun ja linsenssimuistitikun. Kytke molemmat muistitikut koneeseen ja Asenna MobileEyes- ja MobilePlanner-ohjelmistot muistitikulta.
...
Jos langatonta yhteyttä ei ole asetettu, pitää robotti kytkeä huoltoyhteydellä tietokoneeseen. Kytke PC verkkokaapelilla suoraan robottiin. Robotin Ethernet-liitin sijaitsee sen oikealla puolella (edestä päin katsottuna). Avaa tietokoneen verkkoasetukset ja muuta IP-osoite muotoon 1.2.3.X (jossa X on joku muu kuin 4 — robotin IP on 1.2.3.4).
Langattoman verkon asetukset
Robotin reaaliaikaiseen seurantaan PC:ltä vaaditaan langaton verkko, mutta robottia voi käyttää myös ilman sitä huoltoyhteydellä. Langattoman verkon asetukset tehdään MobilePlanner-sovelluksesta huoltoyhteyden avulla. TODO seuranta selaimen kautta
Käynnistä MobilePlanner-sovellus. Kirjoita vasemman yläkulman IP-osoitekenttään robotin osoite 1.2.3.4 ja paina Connect. Avaa SetNetGo-välilehti ja sen TODO alasivu.Anna robotille vapaa IP-osoite lähiverkosta (10.x.x.x tai 192.x.x.x). Anna aliverkon maskiksi 255.255.255.0. Yhdistä haluamaasi verkkoon. TODO ei testattu
Kun asetukset on tehty, voit yhdistää robottiin langattoman verkon kautta. Kirjoita vasemman yläkulman IP-osoitekenttään robotille antamasi IP-osoite ja paina Connect. Ohjelma kysyy seuraavaksi tunnusta ja salasanaa. Nämä voi jättää tyhjäksi, koska niitä ei ole asetettu <TODO vai johtuuko huoltoyhteydestä?>. Muista palauttaa PC:n verkkoasetukset alkuperäisiksi!
...
Kartan luonnissa on kaksi vaihetta: ensin tila skannataan ajamalla robottia käsiohjauksella siinä, sitten skannaus muutetaan kartaksi (*.2d) muutetaan kartaksi (*.map). Karttaa voi jälkikäteen korjata ja siihen voi lisätä erilaisia alueita. Eri alueiden karttoja voi myös yhdistää suuremmiksi alueiksikartoiksi.?? Robotti käyttää karttaa reittinsä suunnitteluun; ajaessaan se osaa välttää myös yllättäviä esteitä.
Valitse valikosta start scan ja anna skannaukselle nimi (huom. tiedostonimi ei saa päättyä pisteeseen tai muuhun merkkiin). <TODO oliko näin?> Skannaa tila ajamalla käsiohjauksella sen ympäri. Tarkimman tuloksen saa ajamalla joka kulman ja nurkan kautta ja kääntelemällä robottia eri suuntiin matkan aikana. Kun tila on skannattu, kytke mahdollinen huoltoyhteys takaisin ja avaa tallennettu skannaustiedosto. Valitse File > Open on Robot ja valitse robotin juurihakemistosta tiedosto antamasi_nimi.2d.
...
Seuraavaksi määritetään robotin paikka suhteessa luotuun karttaan. Tämä tehdään kohdistamalla robotin tutkakuva ja kartan kuva toistensa päälle. TODO komentojen nimet? HUOM. Luotu kartta ja laitteen ”aktiivinen” kartta robotin tutkakuva ovat samassa ikkunassa, mutta voivat huomattavasti erillään toisistaan.; zoomaa tarpeeksi ulos, jos kartta ei näy. Valitse Localize Robot. Klikkaa oikeaa kartan kohtaa ja painamalla , jossa robotti on ja pitämällä nappia pohjassa osoita laitteen osoittama suunta ja päästä hiirinappi. Robotin näkymän tulisi nyt vastata karttaa. Prosenttimäärän Kartan ja tutkakuvan vastaavuusprosentin tulee olla yli 80.
Nyt voit luoda pisteitä tai maaleja ja lähettää robotinlisätä karttaan erilaisia alueita ja rajoja sekä maalipisteitä. Alueet voivat olla esimerkiksi robotilta kiellettyjä tai niillä voi muuttaa sen parametreja, esim. nopeutta.
Reitin luonti
Robotille voi luoda valmiita reittejä, joita se kiertää. Reitit voivat sisältää maalipisteitä (goal) ja erilaisia tehtäviä (task), kuten odottamista sekä äänimerkkejä tai monimutkaisempia makroja.
Reitit luodaan kartalle Build-välilehdeltä. Lisää vasemmanpuoleisesta valikosta halutut toiminnot ja maalipisteet oikeanpuoleiseen Routes-listaan.
Robotin saa ajamaan reitin käynnistämällä MobileEyes-sovellus ja painamalla halutun reitin play-nappulaa.
HUOM! Robotti pitää paikantaa ennen reittikäskyjen antoa jos robotin sijainti ei vastaa tietokoneella oikeaa. (MobileEyes -> tools/robot tools/localize to point)
Robotin anturit
- Laserskanneri edessä
Laserskanneria käytetään kartan luontiin sekä törmäystunnistukseen.
Törmäystunnistuksessa on hidastusalueet ja pysäytysalueet.
Nämä skaalautuvat nopeuden mukaan siten, että vaunulla ei voi törmätä esteisiin.
- Sonar
2 kpl edessä; niitä käytetään matalien esteiden tunnistukseen
4 kpl takana; niitä käytetään pakittaessa törmäyksen tunnistukseen
- Bumper
Mekaaninen kytkin edessä estää vaunun liikkeet; jos laser skanneri sekä sonarit eivät tunnista estettä - Encooderit sekä Gyroskoopit
Enkoodereita käytetään vaunun kulkeman matkan mittaukseen ja gyroskooppilla mitataan vaunun ohjaavan eturenkaan kulma
Lynx ohjeita pdf:inä
Aiheesta muualla
- Adept Motivity User's Guide. SetNetGo-, MobilePlanner- ja MobileEyes-ohjelmistojen käyttöohje.