Versions Compared

Old Version 4

changes.mady.by.user Unknown User (anttikup)

Saved on

compared with

New Version Current

changes.mady.by.user Unknown User (jarisav)

Saved on

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

...

Kokoonpanoon kuuluu:

  • robotti,
  • käsiohjain
  • telakointiasema, docking-asema,
  • muistitikku ohjelmille ,sekä
  • muistitikku lisenssille.

Lisäksi tarvitset tietokoneen, jolla voit ottaa yhteyden langattomaan verkkoon sekä verkkokaapelin.

...

Käyttöönotto

Käynnistä robotti painamalla start-nappia. Robotti on valmis kun siniset, eri suuntiin pyörivät valot sammuvat.

Käsiohjaus

Käsiohjain kytketään robotin oikealla puolella (edestä päin katsottuna) sijaitsevaan liittimeen.

Robottia voi ohjata käsiohjaimella. Paina etusormen liipaisin pohjaan ja ohjaa joystickillä. Pitämällä goal-painiketta pohjassa ja siirtymällä robotin eteen saat robotin kääntymään suuntaan johon liikut..

Robotin saa seuraamaan henkilöä painamalla goal-painiketta joystickistä ja menemällä robotin eteen.

Robotin päällä on myös Brake Release -painike, jolla robotin jarrun saa pois päältä, kun sitä tarvitsee siirtää käsin.

Robotin saa docking-tilaan ohjaamalla käsiohjauksella robotti lataustelakkaan. Tämä ei onnistu välttämättä ensimmäisellä yrityksellä vaan robotti jää stop-tilaan.TODO saako ajamaan perässä?

Ohjelmiston asennus

Asennukseen tarvitset ohjelmistomuistitikun ja linsenssimuistitikun. Kytke molemmat muistitikut koneeseen ja Asenna MobileEyes- ja MobilePlanner-ohjelmistot muistitikulta.

TODO pitikö lisenssi asentaa vai riittikö, että tikku on kiinni?

Robotin asetukset

Käynnistä robotti tarvittaessa painamalla start-nappia robotin päältä.

Jos langatonta yhteyttä ei ole asetettu, pitää robotti kytkeä huoltoyhteydellä tietokoneeseen. Kytke PC verkkokaapelilla suoraan robottiin. Robotin Ethernet-liitin sijaitsee sen oikealla puolella (edestä päin katsottuna).

Käynnistä robotti painamalla start-nappia robotin päältä.

Muuta tietokoneen Avaa tietokoneen verkkoasetukset ja muuta IP-osoite muotoon 1.2.3.X (jossa X on joku muu kuin 4 , koska robotti on — robotin IP on 1.2.3.4).

Yhdistä robotti käyttäen verkkokaapelia, tai langatonta (ohjeet puuttuvat toistaiseksi)

Langattoman verkon asetukset

Robotin reaaliaikaiseen seurantaan PC:ltä vaaditaan langaton verkko, mutta robottia voi käyttää myös ilman sitä huoltoyhteydellä. Langattoman verkon asetukset tehdään MobilePlanner-sovelluksesta huoltoyhteyden avulla. TODO seuranta selaimen kautta

Käynnistä MobilePlanner-sovellus. Kirjoita vasemman yläkulman IP-osoitekenttään robotin osoite 1.2.3.4 ja paina Connect. Avaa SetNetGo-välilehti ja sen TODO alasivu.Anna robotille vapaa IP-osoite lähiverkosta (10.x.x.x tai 192.x.x.x). Anna aliverkon maskiksi 255.255.255.0. Yhdistä haluamaasi verkkoon. TODO ei testattu

Kun asetukset on tehty, voit yhdistää robottiin langattoman verkon kautta. Kirjoita vasemman yläkulman IP-osoitekenttään robotille antamasi IP-osoite ja paina Connect. Ohjelma kysyy seuraavaksi tunnusta ja salasanaa. Nämä voi jättää tyhjäksi, koska niitä ei ole asetettu <TODO vai johtuuko huoltoyhteydestä?>. Muista palauttaa PC:n verkkoasetukset alkuperäisiksi!

Kartan luonti

Käynnistä MobilePlanner ja ota robottiin yhteys. Yhteyden voi ottaa langattoman verkon tai huoltoyhteyden kautta.

Kartan luonnissa on kaksi vaihetta: ensin tila skannataan ajamalla robottia käsiohjauksella siinä, sitten skannaus (*.2d) muutetaan kartaksi (*.map). Karttaa voi jälkikäteen korjata ja siihen voi lisätä erilaisia alueita. Eri alueiden karttoja voi myös yhdistää suuremmiksi kartoiksi.?? Robotti käyttää karttaa reittinsä suunnitteluun; ajaessaan se osaa välttää myös yllättäviä esteitä.

Valitse valikosta start scan ja anna skannaukselle nimi (huom. tiedostonimi ei saa päättyä pisteeseen tai muuhun merkkiin). <TODO oliko näin?> Skannaa tila ajamalla käsiohjauksella sen ympäriLuo kartta (mapping), ajamalla huoneen ympäri (scan). Tarkimman tuloksen saa ajamalla joka kulman ja nurkan läpi.Skannaus täytyy muuttaa kartaksi kautta ja kääntelemällä robottia eri suuntiin matkan aikana. Kun tila on skannattu, kytke mahdollinen huoltoyhteys takaisin ja avaa tallennettu skannaustiedosto. Valitse File > Open on Robot , ja tallentaa.ja valitse robotin juurihakemistosta tiedosto antamasi_nimi.2d.

Muokkaa skannausta tarvittaessa ja tallenna se karttatiedostona. TODO komentojen nimet?

Seuraavaksi määritetään robotin Seuraavaksi määritetään laitteen oma paikka suhteessa luotuun karttaan. Tämä tehdään kohdistamalla robotin tutkakuva ja kartan kuva toistensa päälle. HUOM. Luotu kartta ja laitteen ”aktiivinen” kartta robotin tutkakuva ovat samassa ikkunassa, mutta voivat huomattavasti erillään toisistaan.; zoomaa tarpeeksi ulos, jos kartta ei näy. Valitse Localize Robot. Klikkaa oikeaa kartan kohtaa ja painamalla , jossa robotti on ja pitämällä nappia pohjassa osoita laitteen osoittama suunta ja päästä hiirinappi. Robotin näkymän tulisi nyt vastata karttaa. Prosenttimäärän Kartan ja tutkakuvan vastaavuusprosentin tulee olla yli 80.

Muista ottaa ethernet-kaapeli pois ennen kuin päästät robotin liikkeelle.

.

Nyt voit lisätä karttaan erilaisia alueita ja rajoja sekä maalipisteitä. Alueet voivat olla esimerkiksi robotilta kiellettyjä tai niillä voi muuttaa sen parametreja, esim. nopeutta.

Reitin luonti

Robotille voi luoda valmiita reittejä, joita se kiertää. Reitit voivat sisältää maalipisteitä (goal) ja erilaisia tehtäviä (task), kuten odottamista sekä äänimerkkejä tai monimutkaisempia makroja.

Reitit luodaan kartalle Build-välilehdeltä. Lisää vasemmanpuoleisesta valikosta halutut toiminnot ja maalipisteet oikeanpuoleiseen Routes-listaan.

Robotin saa ajamaan reitin käynnistämällä MobileEyes-sovellus ja painamalla halutun reitin play-nappulaa.

HUOM! Robotti pitää paikantaa ennen reittikäskyjen antoa jos robotin sijainti ei vastaa tietokoneella oikeaa. (MobileEyes -> tools/robot tools/localize to point)

Robotin anturit

  • Laserskanneri edessä
    Laserskanneria käytetään kartan luontiin sekä törmäystunnistukseen. 
    Törmäystunnistuksessa on hidastusalueet ja pysäytysalueet. 
    Nämä skaalautuvat nopeuden mukaan siten, että vaunulla ei voi törmätä esteisiin.
  • Sonar
    2 kpl edessä; niitä käytetään matalien esteiden tunnistukseen
    4 kpl takana; niitä käytetään pakittaessa törmäyksen tunnistukseen
  • Bumper
    Mekaaninen kytkin edessä estää vaunun liikkeet; jos laser skanneri sekä sonarit eivät tunnista estettä
  • Encooderit sekä Gyroskoopit
    Enkoodereita käytetään vaunun kulkeman matkan mittaukseen ja gyroskooppilla mitataan vaunun ohjaavan eturenkaan kulma

 

 

Lynx ohjeita pdf:inä

Ohjeita Lynxille

 

Aiheesta muualla

...

  • .