Kokoamisohjeita

Robotin mukana tulee hyvät kokoamisohjeet.

Tätä niissä ei kuitenkaan kerrota:

• Asenna jäähdytyslevy Jouleen ennen kuin kiinnität sen robottiin:

...

• https://www.intel.com/content/www/us/en/support/boards-and-kits/000022314.html

• Asenna käyttöjärjestelmä ja SSH ennen Joulen kiinnittämistä robottiin (koska se on helpompaa).

BIOSin päivittäminen

Joulen BIOS tulee päivittää ennen käyttöjärjestelmän asentamista.

Virallisesti Joule tukee BIOSin päivittämistä vain Windowsilla:

https://software.intel.com/en-us/flashing-the-bios-on-joule

...mutta päivityksen voi tehdä myös -päivitys Linuxilla:

https://github.com/akatrevorjay/intel-joule-bios-flash-linux

USB-asennusmedian tekeminen (Linuxilla)

Lataa levykuva ja kloonaa se USB-tikulle.

 Tarvitset USB-tikun tiedosto-osoitteen. Sen saat komennolla:

lsblk

Jos kyseinen USB-tikku on parhaillaan liitettynä (mountpoint-kohdassa lukee sen liitoskohta), irrota se komennolla (korvaa X aseman kirjaimella):

umount /dev/sdX

Kokeile komentoa lsblk uudestaan. Nyt mountpoint-kenttä tulisi olla tyhjä.

Navigoi levykuvan sisältämään kansioon cd-komennolla. Vinkki: pwd-komento näyttää nykyisen kansion polun ja ls-komento kansion sisällön.

cd kansion_nimi

Kloonaa USB-tikulle levykuva komennolla (korvaa if=-kentän tiedostonimi oikealla nimellä ja X aseman kirjaimella):

sudo dd if=tuchuck-xenial-desktop-iso-20170317-0.iso of=/dev/sdX

Käyttöjärjestelmän asentaminen

Käyttöjärjestelmä asennetaan kuin normaali Ubuntu.

Tarvitset:

• Intel Joule
• virtalähde (voit käyttää TurtleBot3:n mukana tulevaa)
• microHDMI-kaapeli
• näyttö, jossa HDMI-portti
• USB-hubi
• USB-näppäimistö
• USB-hiiri
• USB-asennusmedia

Liitä Joule näyttöön micro-HDMI-kaapelilla ja USB-laitteet Jouleen USB-hubilla. Kytke Jouleen virta. Käynnistä Joule USB-asennusmedialta painamalla F7 käynnistyksen alkuvaiheessa. Valitse USB-asennusmedia ja paina ENTER. Seuraa näytöllä näkyviä ohjeita.

ROS:n ja tarpeellisten pakettien asentaminen

Avaa Pääte ja suorita seuraavat komennot:

sudo apt-get update     #tällä komennolla päivität ohjelmistolähteet
sudo apt-get upgrade    #tällä komennolla asennat uusimmat versiot ohjelmista
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh     #tällä asennusskriptillä asennat ROS:n helposti robottiin
sudo reboot             #tällä komennolla käynnistät tietokoneen uudelleen

Asenna loputkin paketit Päätteessä:

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver ros-kinetic-turtlebot3-msgs ros-kinetic-turtlebot3

RealSense-kameran paketit

RealSense-kameran paketit täytyy asentaa, jotta TurtleBot Wafflen 3D-ominaisuuksia päästään hyödyntämään. RealSense-kamera vaatii uudemman Linux-ytimen. Asenna se sivuston http://wiki.ros.org/librealsense#Installation_Prerequisites ohjeiden mukaisesti.

Uuden Linux-ytimen asentamisen jälkeen voit asentaa seuraavat paketit:

sudo apt-get install ros-kinetic-librealsensesudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera