ROS:n käyttäminen vaatii, että laitteistojen kellot on synkronoitu. Kellot voi synkronoida joko hakemalla aika Internetistä, tai tekemällä master-tietokoneesta aikapalvelimen. Tarkempaan laitteiden väliseen synkronointiin pääsee synkronoimalla ajan suoraan tietokoneesta. Alla on ohjeet miten tämä tehdään. Ohjeet on haettu soveltamalla chronyn manuaalista osoitteestamanuaalia osoitteessa: https://chrony.tuxfamily.org/manual.html#Isolated-networks

...

Alla olevissa ohjeissa on lisäykset merkitty vihreällä ja poistot punaisella. Kursiivilla kirjoitetuissa kohdissa saattaa olla eroavaisuuksia.

Palvelimen (etätietokoneen) asetukset

Muokkaa asetustiedostoa /etc/chrony/chrony.conf

• Poista #-merkki riviltä #local stratum jokunumero

• Lisää #allow-rivien perään (jos robotit ovat jossain muussa aliverkossa, käytä sitä): 

  allow 10.42.0
  

Robottien asetukset

Tee asetukset tiedostoon /etc/chrony/chrony.conf

• Vaihda tiedostosta aikapalvelimen osoite, korvaa rivistä (osoite saattaa olla jokin muu). Eli korvaa Korvaa alla olevaa muotoa oleva rivi: 
  pool 2.debian.pool.ntp.org offline iburst 
  rivillä (korvaa IP-osoite palvelimen IP-osoitteella) 
  server 10.42.0.1 iburst
• Ja lisää loppuun rtcsync rivin yläpuolelle: 
  makestep 1 3

Asetusten testaaminen

Asetusten määrittämisen jälkeen, käynnistä etätietokone ja robotti uudelleen ilman Internet-yhteyttä kokeillaksesi hakeeko robotti oikean ajan tietokoneelta.