ROS:n käyttäminen vaatii, että laitteistojen kellot on synkronoitu. Kellot voi synkronoida joko hakemalla aika Internetistä, tai tekemällä master-tietokoneesta aikapalvelimen. Tarkempaan laitteiden väliseen synkronointiin pääsee synkronoimalla ajan suoraan tietokoneesta. Alla on ohjeet miten tämä tehdään. Ohjeet on haettu soveltamalla chronyn manuaalia osoitteessa: https://chrony.tuxfamily.org/manual.html#Isolated-networks
Sekä master-koneessa, että roboteissa pitäisi olla chrony valmiiksi asennettuna. Voit varmistaa sen komennolla (olettaen, että molempien käyttöjärjestelmänä on Ubuntu):
| Code Block |
|---|
sudo apt-get install chrony |
Alla olevissa ohjeissa on lisäykset merkitty vihreällä ja poistot punaisella. Kursiivilla kirjoitetuissa kohdissa saattaa olla eroavaisuuksia.
Palvelimen asetukset
Muokkaa asetustiedostoa /etc/chrony/chrony.conf
- Poista #-merkki riviltä #local stratum jokunumero
Lisää #allow-rivien perään (jos robotit ovat jossain muussa aliverkossa, käytä sitä):
allow 10.42.0
Robottien asetukset
Tee asetukset tiedostoon /etc/chrony/chrony.conf
- Korvaa alla olevaa muotoa oleva rivi:
pool 2.debian.pool.ntp.org offline iburst
rivillä (korvaa IP-osoite palvelimen IP-osoitteella)
server 10.42.0.1 iburst - Ja lisää loppuun rtcsync rivin yläpuolelle:
makestep 1 3