...
Kartan luonnissa on kaksi vaihetta: ensin tila skannataan ajamalla robottia käsiohjauksella siinä, sitten skannaus muutetaan kartaksi. (*.2d) muutetaan kartaksi (*.map). Karttaa voi jälkikäteen korjata ja siihen voi lisätä erilaisia alueita. Eri alueiden karttoja voi myös yhdistää suuremmiksi kartoiksi.?? Robotti käyttää karttaa reittinsä suunnitteluun; ajaessaan se osaa välttää myös yllättäviä esteitä.
...
Robotin saa ajamaan reitin käynnistämällä MobileEyes-sovellus ja painamalla halutun reitin play-nappulaa.
HUOM! Robotti pitää paikantaa ennen reittikäskyjen antoa jos robotin sijainti ei vastaa tietokoneella oikeaa. (MobileEyes -> tools/robot tools/localize to point)
Robotin anturit
- Laserskanneri edessä
Laserskanneria käytetään kartan luontiin sekä törmäystunnistukseen.
Törmäystunnistuksessa on hidastusalueet ja pysäytysalueet.
Nämä skaalautuvat nopeuden mukaan siten, että vaunulla ei voi törmätä esteisiin.
- Sonar
2 kpl edessä; niitä käytetään matalien esteiden tunnistukseen
4 kpl takana; niitä käytetään pakittaessa törmäyksen tunnistukseen
- Bumper
Mekaaninen kytkin edessä estää vaunun liikkeet; jos laser skanneri sekä sonarit eivät tunnista estettä - Encooderit sekä Gyroskoopit
Enkoodereita käytetään vaunun kulkeman matkan mittaukseen ja gyroskooppilla mitataan vaunun ohjaavan eturenkaan kulma
Aiheesta muualla
- Adept Motivity User's Guide. SetNetGo-, MobilePlanner- ja MobileEyes-ohjelmistojen käyttöohje.
...