Usein kohteesta ei helposti löydy suoria reunoja, joihin edellisessä harjoituksessa opitut SS:t voi kohdistaa.
Esimerkiksi, kun kuljettimella osat eivät ole aina sivusuunnassa samalla kohtaa, translational line olettaa kohteen liikkuneen oikealle
Ratkaisuna on käyttää skannaavia sensoreita (Fiducial SoftSensors).
Fiducial SoftSensors
• Skannaavat suorien sijaan alueita, etsien ensimmäistä tummaa tai vaaleaa pikseliä käyttäjän valinnan mukaan
• Neljä muotoa: Square, Rectangle, Circle ja Ellipse
• Fiducial SoftSensorit voivat toimia minkä tahansa SoftSensorin paikkareferenssinä
• Tuloksena paikan offset, jota voidaan käyttää myös hyväksymiskriteerinä (pass or fail)
• Käyttäjä valitsee skannaussuunnan: left to right, right to left, bottom up ja/tai top down
Alueen skannaus helpottaa löytämään oikean position, mutta SS tarvitsee enemmän prosessointiaikaa. Siksi skannausalue kannattaa pitää mahdollisimman pienenä kuitenkin niin, että ei rajoiteta paikoitusta. Skannaus kannattaa samasta syystä tehdä vain niistä suunnista, jotka ovat tarpeen paikoituksen kannalta. Myös nämä SS:t tukevat referenssien ketjutusta.
Fiducial SoftSensorien käyttö
• Asetetaan skannaussuunta kohteen mukaisesti
• Määritellään aina haettava muoto (fiducial)
• Käytetään fiducial-anturia translational line –anturin sijaan, kun kohteessa on kaarevia muotoja
• Käytetään pääasiassa translaatio-offsetin anturina
